ロボット工学におけるステッピングモーター

ステッピングモーター電磁力を利用して電気エネルギーを機械エネルギーに変換する原理で動作します。電気パルス信号を角度または直線変位に変換するオープンループ制御モータです。広く使用されています。業界, 航空宇宙, ロボット工学、衛星観測用の光電式緯度経度計、軍事機器、通信・レーダーなどの精密測定およびその他の分野では、ステッピングモーターを理解することが重要です。

 

非過負荷の場合、モーターの速度、サスペンションの位置はパルス信号の周波数とパルス数のみに依存し、負荷の変化による影響を受けません。

 

ステッピング ドライバーはパルス信号を受信すると、ステッピング モーターを駆動して「ステップ角」と呼ばれる設定方向に固定視点を回転させ、固定視点で段階的に回転を実行します。

 

パルス数を操作して角度変位量を制御し、正確な位置決めを実現します。同時に、パルス周波数を操作してモーターの回転速度と加速度を制御し、速度調整を実現します。

 

通常、モーターの回転子は永久磁石で、固定子巻線に電流が流れると、固定子巻線はベクトル磁場を生成します。この磁場によって回転子が1視点回転し、回転子の一対の磁場の方向は固定子の磁場の方向と同じになります。固定子のベクトル磁場が1視点回転すると、回転子もこの磁場に1視点だけ追従します。電気パルスが入力されるたびに、モーターは1視線分回転します。出力の角度変位は入力パルス数に比例し、速度はパルス周波数に比例します。巻線への通電順序を変えることで、モーターは回転します。したがって、各位相でパルス数、周波数、およびモーター巻線への通電順序を制御して、ステッピングモーターの回転を制御できます。